La première rencontre entre le chevalier des Grieux et Manon Lescaut se produit à Amiens, dans la première partie du roman. Des Grieux, âgé de dix-sept ans, s'apprête à quitter la ville après ses études lorsqu'un carrosse s'arrête à l'hôtellerie. Parmi les voyageurs descend une jeune femme d'une beauté frappante : Manon, conduite par un homme plus âgé chargé de la mener au couvent, sa famille souhaitant ainsi corriger ce qu'elle juge être ses penchants pour le plaisir.
Prévost insiste sur la soudaineté absolue de la fascination de des Grieux. Le narrateur — car c'est des Grieux lui-même qui raconte ses aventures au marquis de Renoncour, dans le dispositif du roman-mémoires — décrit comment, n'ayant aucune expérience de l'amour et s'étant jusqu'alors montré d'une sagesse exemplaire, il se trouve instantanément subjugué. Prévost souligne que des Grieux n'a pas eu le temps de réfléchir : la seule vue de Manon suffit à renverser toutes ses résolutions raisonnables. Ce motif du regard comme déclencheur irrésistible de la passion est caractéristique de la tradition galante, mais Prévost lui donne une violence presque tragique.
La beauté de Manon n'est d'ailleurs pas décrite avec une précision physique détaillée : c'est son effet sur des Grieux qui importe. Le lecteur perçoit Manon à travers le trouble du narrateur, ce qui confère d'emblée au personnage féminin une part de mystère. Elle n'est pas seulement belle ; elle dégage quelque chose d'indéfinissable qui paralyse le jugement du jeune homme.
Des Grieux ose aborder Manon et lui parle brièvement. En quelques échanges, il apprend sa situation — le couvent, la contrainte familiale — et lui propose de l'aider à y échapper. Ce qui frappe ici, c'est la rapidité avec laquelle les deux jeunes gens s'accordent : Manon accepte sans hésitation apparente. Prévost esquisse ainsi, dès cette première scène, le caractère de chacun. Des Grieux est impulsif, capable de sacrifier en un instant sa bonne réputation et sa carrière promise ; Manon est légère, prompte à saisir une occasion de liberté, sans que l'on puisse démêler si elle éprouve un sentiment sincère ou si elle voit simplement en lui un instrument commode.
Le soir même, ils fuient ensemble vers Paris. Cette fuite nocturne — à peine quelques heures après s'être vus pour la première fois — condense toute la logique du roman à venir : la passion supplante la raison, l'instant présent efface toute perspective d'avenir. Des Grieux abandonne son ami Tiberge, la tutelle de son père, et les espérances que sa naissance et son intelligence lui ouvraient.
Cette rencontre fonctionne comme une scène d'exposition romanesque au sens plein du terme : elle pose les deux protagonistes dans leur différence essentielle. Des Grieux est un homme de sentiment, capable d'une fidélité absolue et douloureuse ; Manon est une figure de la mobilité, attirée par le plaisir et le confort sans jamais paraître véritablement cruelle. Prévost ne juge pas Manon — il la montre, à travers le récit partial d'un amoureux aveugle, ce qui oblige le lecteur à construire lui-même son opinion.
Du point de vue de la narration, le fait que cette scène soit racontée rétrospectivement par des Grieux lui-même crée un effet de double temporalité : le narrateur sait que cette rencontre a été le début de sa ruine, et pourtant il la revit avec une ardeur intacte. Cette tension entre lucidité et passion continue est l'un des ressorts les plus puissants du roman de l'abbé Prévost.